クォータニオンでもはまった

3D空間上のカメラを、2Dスティックで操作する。
注視点を中心として、カメラの位置をぐりぐり動かすわけですよ。

今回初めてクォータニオン使ってみたんですが、これまたひどいはまり方をして、恥ずかしいったらないです。

四元数で回転　入門
こちらのページを参考にやっていたのですが、ぽろぽろ読み落としていました。
クォータニオン=(実部;虚部;虚部;虚部)と表します
(上記のページをご覧いただければ、どういうことかわかると思います)

正規化されたベクトル(α,β,γ)について、θ回転させるクォータニオンQは

Q = (cos(θ/2); α sin(θ/2), β sin(θ/2), γ sin(θ/2)) 

と書いてあげなきゃいけないですけど、
何を思ったか

(θ;α,β,γ)

と書いてしまい、なぜうまくいかないのかしばらく悩みました。

クォータニオンでカメラ制御をやると、かなり楽になることがわかったので、
まぁ、数時間つぶれてもいいんです…。
こういうミスはなくしていきたいです。